Das Romi-Encoder-Paar-Kit ergänzt die Mini-Kunststoffgetriebemotoren eines Romi-Chassis um eine magnetische Quadraturerfassung. Zwei Sensorplatinen erfassen die Bewegung der zugehörigen Magnetscheiben und stellen digitale Signale zur Auswertung durch einen Mikrocontroller bereit. Damit lassen sich Motordrehungen und daraus abgeleitete Radbewegungen erfassen.
Die Platinen werden direkt an die rückseitigen Motoranschlüsse gelötet; die verlängerte Motorwelle führt durch die Platinenöffnung. Die Versorgung erfolgt über VCC und GND. Für die Ausgänge A und B sind Pull-up-Widerstände zur passenden Logikspannung erforderlich. Die Anschlussgeometrie ermöglicht die Verbindung mit geeigneten Romi-Steuerplatinen oder individuell verdrahteter Elektronik.
Highlights
Magnetische Erfassung mit Hall-Sensoren und Magnetscheiben.
12 Zählschritte pro Motorumdrehung bei Auswertung beider Flanken beider Kanäle.
Sensorversorgung mit 3,5 bis 18 V.
Digitale Quadraturausgänge zur Anbindung an Mikrocontroller.
Kompakte Anordnung innerhalb des rückseitigen Motorquerschnitts auf drei Seiten.
Technische Merkmale
Erfassung je Platine: zwei Hall-Sensorkanäle, sechspolige Magnetscheibe.
Auflösung: 12 Zählschritte je Motorwellenumdrehung, etwa 1440 je Romi-Radumdrehung.
Versorgungsspannung: 3,5 bis 18 V.
Ausgänge: A und B als digitale Open-Drain-Signale.
Anschlüsse: sechs Durchkontaktierungen im Raster 2,54 mm; kein montierter Steckverbinder.
Abmessungen: 20 × 18,7 mm.
Gewicht: 3,0 g.
Einbauraum: Motorquerschnitt 11,5 × 22,5 mm; Anschlussseite mit 7 mm Überstand.
Kompatibilität: Mini-Kunststoffgetriebemotoren des Romi-Chassis.
Platinenkennzeichnungen: rom03a und 0J10033.
Anwendungsbereiche
Erfassung von Motorumdrehungen an einem Romi-Chassis.
Auswertung der Radbewegung für die Odometrie eines Romi-Roboters.
Anbindung der Quadratursignale an eigene Mikrocontrollerschaltungen.
Hinweise
Die Ausgänge benötigen externe Pull-up-Widerstände; Lötflächen für optionale Widerstände der Baugröße 0603 sind vorgesehen.
Beim Löten längeres Erhitzen der Motoranschlüsse vermeiden, um Motorgehäuse und Bürsten nicht zu verformen.
Zum direkten Einstecken in das Romi 32U4 Control Board oder das Motor Driver and Power Distribution Board for Romi Chassis müssen die Anschlussstifte zum Chassis zeigen.
Die Motorwelle muss mindestens vollständig durch die Magnetscheibe reichen.
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