Übersicht:
Die Zumo Reflexionssensoranordnung bietet eine einfache Möglichkeit, einem Zumo-Roboter Linien- oder Kantenerkennung hinzuzufügen. Es verfügt über sechs separate Reflexionssensoren, die jeweils aus einem IR-Sender und einem Fototransistor bestehen, der je nachdem, wie viel Emitterlicht zurückreflektiert wird, reagiert. Die beiden Außensensoren sind an den Rändern des Moduls positioniert, um ihren Nutzen als Kantendetektoren zu maximieren, während die vier Innensensoren näher beieinander liegen, um Linien besser zu erfassen.
Die Sensoranordnung wird in die vordere Erweiterungsleiste des Zumo-Schildes gesteckt, der sie mit Strom und den notwendigen I/O-Anschlüssen versorgt. Die standardmäßigen I/O-Verbindungen sind Pins, die ansonsten vom Zumo-Schild nicht verwendet werden, aber das Sensormodul ermöglicht es, diese Pins neu zuzuordnen oder bestimmte Sensoren ganz abzutrennen, um I/O-Leitungen freizugeben.
Wie es funktioniert:
Die Anordnung verwendet die gleichen Sensormodule wie unsere QTR-Reflexionssensoren und hat das gleiche Funktionsprinzip wie unsere QTR-8RC-Version. Das Verfahren zum Lesen jedes Sensors ist wie folgt:
- Turn on IR LEDs (optional).
- Maße the I/O line connected to that sensor an output and drive it high.
- Warte mehrere Mikrosekunden, um dem 1 nF Kondensatorknoten Zeit zu geben, 5 V zu erreichen.
- Machen Sie die I/O-Leitung zu einem Eingang (mit deaktiviertem internem Pull-up).
- Messen Sie die Zeit für den Abfall der Spannung, indem Sie darauf warten, dass die I/O-Leitung niedrig wird.
- Abschalten von IR-LEDs (optional).
Diese Schritte können typischerweise für alle sechs Sensoren parallel ausgeführt werden. Unsere Zumo Arduino-Bibliothek bietet Funktionen zum Auslesen der Sensoren und Steuern der Emitter (sowie übergeordnete Funktionen zum Messen kalibrierter Messwerte und zum Bestimmen der Position einer Linie), so dass Sie diese Abfolge von Schritten nicht selbst programmieren müssen.
Package List:
- 1xDie Zumo Reflexionssensoranordnung wird mit allen Komponenten geliefert
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