OpenArm 1.0 Follower (2 Arme) – Komplettsystem, vormontiert & getestet
Vormontiert · getestet · rücktreibbare Gelenke × bidirektionale Kraftrückkopplung × optionale D435-Brustkorb- und D405-Handgelenkkamera
Überblick
OpenArm ist ein Open-Source-Projekt für einen humanoiden 7-DOF-Roboterarm für Physical-AI-Forschung. Hardware, Steuerungscode und Simulationstools sind öffentlich verfügbar; der Schwerpunkt liegt auf hoher Rücktreibbarkeit, Nachgiebigkeit und dem Einsatz in kontaktintensiven Aufgaben. OpenArm 1.0 ist die ausgereifte Plattformversion des Projekts: menschenähnliche Größe, DAMIAO-QDD-Direktantriebe, rücktreibbare Gelenke mit mechanischen Endanschlägen sowie Echtzeit-Rückmeldung von Position, Geschwindigkeit, Drehmoment, Temperatur und Fehlerstatus.
Der OpenArm 1.0 Follower ist das ausführende System in einer Leader-Follower-Konfiguration und wird als vormontierte, intern verkabelte und grundfunktionsgetestete Zweiarmsystem-Einheit geliefert. Jeder Arm verfügt über 7 rücktreibbare Drehgelenke und einen hebelgetriebenen Parallelgreifer. Die Nutzlast beträgt nominal 4,1 kg und im Peak 6,0 kg, jeweils inklusive Endeffektor. Das System unterstützt Einweg-Folgemodus und bidirektionale Kraftrückkopplung und eignet sich für Teleoperation, Datenerfassung für Imitationslernen sowie kontaktintensive Manipulationsaufgaben in Forschung, Lehre und Entwicklung.
Key Features
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7-DOF humanoider Roboterarm: pro Arm 7 rücktreibbare Drehgelenke + 1 hebelgetriebener Parallelgreifer, menschenähnliche Größe, geeignet für Tisch- und Laborumgebungen.
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Hohe Rücktreibbarkeit und bidirektionale Kraftrückkopplung: nachgiebige QDD-Gelenke, Unterstützung für Leader-Follower-Einwegfolgung und bidirektionale Kraftrückkopplung; der Bediener kann über den Leader-Arm die Kontaktkräfte des Follower-Arms mit der Umgebung wahrnehmen.
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Hebelgetriebener Parallelgreifer: max. Öffnungsweite ca. 88 mm, Nullstellung geschlossen, vollständiger Hub 60°, geeignet für gängige Greif- und kontaktintensive Aufgaben.
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Echtzeit-Statusrückmeldung: Gelenkposition, Geschwindigkeit, Drehmoment, Temperatur und Fehlerstatus; Nullpunktkalibrierung über mechanische Endanschläge.
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Optionale Brustkorbkamera: Intel RealSense D435 / D435i, Montage an der Brustkorbposition für Torso-Perspektive oder Nahfeldbeobachtung.
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Optionale Handgelenkkamera: Intel RealSense D405, Montage am Handgelenk, Nahbereichstiefe und RGB im Abstand von 7–50 cm.
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DAMIAO-Motorplattform: 43-Serie und 8009P-Serie, CAN-FD-Kommunikation, Unterstützung für ROS 2 / MoveIt 2 und SocketCAN.
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Offene Endeffektor-Schnittstelle: Austausch von Greifern, Kameras oder anderen Werkzeugen für eigene Endeffektor-Entwicklungen.
Technische Spezifikationen
| Systemtyp |
OpenArm 1.0 Follower, zweiamig / 2 Arme |
| Freiheitsgrade |
Pro Arm 7 Gelenke + 1 Greifer |
| Nutzlast nominal |
4,1 kg, inklusive Endeffektor |
| Nutzlast Peak |
6,0 kg, inklusive Endeffektor |
| Konstruktionsgröße |
Menschenähnlich, ca. 160–165 cm Körpergröße |
| Gelenktyp |
QDD-rücktreibbare Gelenke, mechanische Endanschläge pro Achse |
| Motorplattform |
DAMIAO 43-Serie und 8009P-Serie |
| Kommunikation |
CAN-FD über USB-zu-FDCAN; unter Linux mit SocketCAN |
| Endeffektor |
Hebelgetriebener Parallelgreifer, max. Öffnungsweite ca. 88 mm, Nullstellung geschlossen, Hub 60° |
| Optionale Brustkorbkamera |
Intel RealSense D435 / D435i; D435i zusätzlich mit IMU |
| Optionale Handgelenkkamera |
Intel RealSense D405, Arbeitsabstand 7–50 cm, Nahbereichstiefe und RGB |
| Software |
ROS 2 Humble, MoveIt 2, SocketCAN; RealSense erfordert eigene realsense2_camera-Treiberkonfiguration |
Lieferumfang
Das System wird werksseitig montiert, elektrisch geprüft und mit Sichtprüfung der Verkabelung geliefert.
- 1× OpenArm 1.0 Follower Zweiarmsystem, inklusive Gehäuse und interner Verkabelung
- 2× hebelgetriebene Parallelgreifer (links / rechts), max. Öffnungsweite ca. 88 mm
- DAMIAO-Motoren, insgesamt 16 Stück, gemäß 1.0-Plattformkonfiguration
- 2× Hub-/Verteilerplatine
- 1× vollständiger Kabelsatz: Motorstromleitungen, CAN-Kommunikationsleitungen, Verbindungs- und Verlängerungskabel
- 1× 2-Kanal-USB-zu-FDCAN-Modul
- 1× 2000-W-Netzteil mit zwei unabhängigen Ausgängen und PFC
- Stabile Grundplatte, M6-Gewinde-Befestigungspunkte
- Montage und grundlegende Funktionsprüfung: mechanische Prüfung, elektrische Grundprüfung, Sichtprüfung der Verkabelung
Hinweis zum Kameralieferumfang: Im Standardlieferumfang sind keine Kameras enthalten. Die Brustkorbkamera D435/D435i und die Handgelenkkamera D405 sind optionale Zusatzartikel.
Optionale Kamerkonfigurationen
Brustkorbkamera: Intel RealSense D435 oder D435i
Montage an der Brustkorbposition für Torso-Perspektive oder Nahfeldbeobachtung. D435 und D435i sind montagekompatibel; D435i integriert zusätzlich eine IMU und eignet sich für Datenerfassungs-Pipelines mit Inertialdaten. Der modulare Kamerahalter von 1.0 enthält die entsprechende Montageposition für die D435-Brustkorbkamera.
Handgelenkkamera: Intel RealSense D405
Montage am Handgelenk für Nahbereichstiefe und RGB im Abstand von 7–50 cm, geeignet für präzises Greifen, Hand-Auge-Koordination und Kontaktzustandsprüfung. D405 ist kompakt (42×42×23 mm, 60 g), wird über USB-C versorgt und am Handgelenkhalter von 1.0 zusammen mit dem hebelgetriebenen Parallelgreifer montiert. Für D405 ist eine eigene realsense2_camera-ROS-2-Treiberkonfiguration erforderlich.
Anwendungsbereiche
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Teleoperation: Der Follower setzt die Bewegungen eines Leader-Systems physisch um; Einwegfolgung und bidirektionale Kraftrückkopplung.
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Demonstrationsdatenerfassung: Gelenk- und optionale visuelle Daten (Brustkorb / Handgelenk) für Imitationslernen, Learning from Demonstration und Physical AI.
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Greifen und Manipulation: Pick-and-Place, kontaktintensive Interaktion, Objekttransport und experimentelle Manipulationsaufgaben.
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Kontaktintensive Manipulationsforschung: rücktreibbare Gelenke und Kraftrückkopplung für Montage, Einführvorgänge und Oberflächenverfolgung.
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Forschung und Prototyping: Integration eigener Werkzeuge, Finger, Sensoren oder Endeffektoren über die offene Endeffektor-Schnittstelle.
Kameras und Software
Im Standardlieferumfang von 1.0 sind keine Kameras enthalten. Die Brustkorbkamera D435/D435i und die Handgelenkkamera D405 sind optionale Zusatzartikel und erfordern eine eigene realsense2_camera-ROS-2-Treiberkonfiguration. Bei gleichzeitiger Nutzung mehrerer USB-3.0-Kameras wird ein USB-3.0-Hub mit separater Stromversorgung empfohlen, um Bandbreiten- oder Versorgungsengpässe und Bildrateneinbrüche zu vermeiden. Empfohlene Softwareumgebung: Ubuntu 22.04 + ROS 2 Humble, Motorkommunikation über SocketCAN, MoveIt 2 für die Bewegungsplanung beider Arme.
Kompatibilitätshinweis
Dieses Produkt ist eine kompatible Umsetzung auf Basis des Open-Source-Designs von OpenArm und wird von unserem Team gefertigt, montiert und geprüft. Es ist kein offizielles Produkt des OpenArm-Projekts. Der 1.0-Greifer ist ein hebelgetriebener Parallelgreifer ohne integrierte Kamera; die D405 wird am Handgelenk außen montiert und ersetzt nicht die Greiferstruktur. Für andere Konfigurationen kontaktieren Sie uns gerne.
Nutzungshinweis: Den Roboterarm sicher befestigen und die mitgelieferten Sicherheitshinweise lesen; den Arbeitsbereich während des Betriebs frei von Personen und Gegenständen halten.
